СУЧАСНІ ПІДХОДИ ДО ВИРІШЕННЯ ЗАДАЧІ СТАБІЛІЗАЦІЇ ЗВОРОТНОГО МАЯТНИКА
СУЧАСНІ ПІДХОДИ ДО ВИРІШЕННЯ ЗАДАЧІ СТАБІЛІЗАЦІЇ ЗВОРОТНОГО МАЯТНИКА
Божок О.В., студент, Димко С.С., к.т.н., старший викладач
Задача стабілізації положення зворотного маятника являє собою класичну задачу динаміки в теорії керування. Вона дозволяє наглядно продемонструвати, як за рахунок керування об’єктом можна забезпечити стійкість для нестійкого положення рівноваги і досить часто використовується в навчальному процесі для ознайомлення з різними методами керування та дослідження їх властивостей при керуванні подібними системами.
В літературі представлено різні методи керування, що вирішують задачу стабілізації положення зворотного маятника, такі як: класичні методи керування (ПІД регулятор, система модального керування (зі зворотним зв’язком за повним вектором стану), а також методи засновані на використанні нейронних мереж.
