ЦИФРОВА РЕАЛІЗАЦІЯ МОДИФІКОВАНОГО РЕГУЛЯТОРА ПОЛОЖЕННЯ ЕЛЕКТРОПРИВОДУ З ПІДПОРЯДКОВАНОЮ СТРУКТУРОЮ
ЦИФРОВА РЕАЛІЗАЦІЯ МОДИФІКОВАНОГО РЕГУЛЯТОРА ПОЛОЖЕННЯ ЕЛЕКТРОПРИВОДУ З ПІДПОРЯДКОВАНОЮ СТРУКТУРОЮ Приймак Б.І., ст. викладач, к.т.н, Гаман Ю.С., студент
Електромеханічні системи (ЕМС) керування положенням використовуються у маніпуляторах, роботах, металообробних верстатах, прокатних станах, літаках, телескопах, антенах і т.п. Традиційно електромеханічні системи автоматичного регулювання (САР) будуються за принципом підпорядкованого керування. Зокрема комплектний електропривод з контурами регулювання струму та швидкості, що налаштовані відповідно на модульний оптимум (МО) та симетричний оптимум (СО), доповнюється контуром керування положення з налаштуванням на МО. Для такого класу систем синтезовано модифікований регулятор положення (МРП) та показано, що він має певні переваги перед традиційним регулятором. Цей регулятор описаний як неперервна динамічна ланка. Проте сучасні САР високої якості реалізуються на мікропроцесорній елементній базі, де інформація обробляється в цифровому вигляді. В цьому зв’язку виникає необхідність побудови дискретного аналога МРП для можливості його безпосередньої програмної реалізації.
