СИНТЕЗ ЦИФРОВОГО РЕГУЛЯТОРА ПОЛОЖЕННЯ ЗВАРЮВАЛЬНОГО МАНІПУЛЯТОРА З ЛАЗЕРНИМ ДАВАЧЕМ
СИНТЕЗ ЦИФРОВОГО РЕГУЛЯТОРА ПОЛОЖЕННЯ ЗВАРЮВАЛЬНОГО МАНІПУЛЯТОРА З ЛАЗЕРНИМ ДАВАЧЕМ
Павлюков М.С., магістрант, Приймак Б.І., к.т.н., доц., Халімовський О.М., к.т.н., доц.
Важливою умовою отримання якісних зварних з’єднань є реалізація необхідної траєкторії руху зварювального пальника відносно зварюваних деталей. В установці, призначеній для зварювання неплавким електродом поворотних стиків крупногабаритних циліндричних конструкцій, задача переміщення пальника покладена на дволанковий зварювальний маніпулятор з прямокутною кінематичною схемою. Перша ланка маніпулятора повинна забезпечувати задане поперечне горизонтальне положення пальника відносно центра стику зварюваних деталей, а друга – відстань пальника до деталей по вертикалі.
Традиційна побудова систем керування зварювальними роботами та маніпуляторами здійснюється на основі застосування локальних сервоприводів, замкнених за сигналами датчиків положення валів двигунів. Поряд з цим часто необхідно додатково використовувати ще і спеціальні давачі положення пальника відносно стику зварюваних деталей, за сигналами яких корегується програмне керування ланками [1]. Це пов’язано з можливою невідповідністю між реальним та заданим положенням стику, виникаючій у тому числі і за рахунок термодеформації деталей у процесі зварювання.
У розглядуваній системі стеження, де ланки маніпулятора оснащені регульованими за швидкістю електроприводами, для визначення відносного положення між пальником та зварюваними деталями застосовується пристрій технічного зору [2, 3] на основі лазерного дальноміру (ЛД), закріпленого на маніпуляторі. Такий давач формує на своєму виході поточні значення відхилення пальника від центра стику і від поверхні деталей. Однак при скануванні певних поверхонь дані ЛД можуть бути спотворені шумом імпульсного типу, що накладає додаткові вимоги до системи щодо зниження її чутливості до впливу завад вимірювання положення. Отже, виникає задача синтезу цифрової системи регулювання положення зварювального маніпулятора з врахуванням особливостей лазерного давача у зворотному зв’язку. Варіант розв’язання даної задачі розглядається у цій роботі.
