факультет електроенерготехніки та автоматики "КПІ ім. Ігоря Сікорського"

СИНТЕЗ ЦИФРОВОГО РЕГУЛЯТОРА ПОЛОЖЕННЯ ЗВАРЮВАЛЬНОГО МАНІПУЛЯТОРА З ЛАЗЕРНИМ ДАВАЧЕМ

СИНТЕЗ ЦИФРОВОГО РЕГУЛЯТОРА ПОЛОЖЕННЯ ЗВАРЮВАЛЬНОГО МАНІПУЛЯТОРА З ЛАЗЕРНИМ ДАВАЧЕМ

СИНТЕЗ ЦИФРОВОГО РЕГУЛЯТОРА ПОЛОЖЕННЯ ЗВАРЮВАЛЬНОГО МАНІПУЛЯТОРА З ЛАЗЕРНИМ ДАВАЧЕМ
Павлюков М.С., магістрант, Приймак Б.І., к.т.н., доц., Халімовський О.М., к.т.н., доц.

Важливою умовою отримання якісних зварних з’єднань є реалізація необхідної траєкторії руху зварювального пальника відносно зварюваних деталей. В установці, призначеній для зварювання неплавким електродом поворотних стиків крупногабаритних циліндричних конструкцій, задача переміщення пальника покладена на дволанковий зварювальний маніпулятор з прямокутною кінематичною схемою. Перша ланка маніпулятора повинна забезпечувати задане поперечне горизонтальне положення пальника відносно центра стику зварюваних деталей, а друга – відстань пальника до деталей по вертикалі.
Традиційна побудова систем керування зварювальними роботами та маніпуляторами здійснюється на основі застосування локальних сервоприводів, замкнених за сигналами датчиків положення валів двигунів. Поряд з цим часто необхідно додатково використовувати ще і спеціальні давачі положення пальника відносно стику зварюваних деталей, за сигналами яких корегується програмне керування ланками [1]. Це пов’язано з можливою невідповідністю між реальним та заданим положенням стику, виникаючій у тому числі і за рахунок термодеформації деталей у процесі зварювання.
У розглядуваній системі стеження, де ланки маніпулятора оснащені регульованими за швидкістю електроприводами, для визначення відносного положення між пальником та зварюваними деталями застосовується пристрій технічного зору [2, 3] на основі лазерного дальноміру (ЛД), закріпленого на маніпуляторі. Такий давач формує на своєму виході поточні значення відхилення пальника від центра стику і від поверхні деталей. Однак при скануванні певних поверхонь дані ЛД можуть бути спотворені шумом імпульсного типу, що накладає додаткові вимоги до системи щодо зниження її чутливості до впливу завад вимірювання положення. Отже, виникає задача синтезу цифрової системи регулювання положення зварювального маніпулятора з врахуванням особливостей лазерного давача у зворотному зв’язку. Варіант розв’язання даної задачі розглядається у цій роботі.

СИНТЕЗ ЦИФРОВОГО РЕГУЛЯТОРА ПОЛОЖЕННЯ ЗВАРЮВАЛЬНОГО МАНІПУЛЯТОРА З ЛАЗЕРНИМ ДАВАЧЕМ Павлюков М.С., магістрант, Приймак Б.І., к.т.н., доц., Халімовський О.М., к.т.н., доц. (pdf)

Статистика



За результатами 2 семестру

2019/2020 навчального року


Всього навчається: 162,
з них на бюджеті: 157.

Оголошення



Увага

Всі форми навчання в КПІ ім. Ігоря Сікорського переводяться на дистанційне навчання з 12.03.2020 по 03.04.2020. Освітній процес реалізувується з використанням електронних кабінетів в системі "Електронний кампус" та інших засобів зв'язку.
Всі масові заходи на цей час на території університету заборонені.
Бережіть себе та не хворійте.

Очні консультації під час карантину.


Згідно з наказом КМУ № 211 відвідування закладів освіти її здобувачами заборонено, тому всі питання вирішуються у динстанційному режимі.
У випадку виникнення критичних запитань щодо навчального процесу, які не можна вирішити дистанційно, потрібно записатись на консультацію з 10.00 до 13.00 через Telegram або телефоном
+380 (95) 794-45-98.
Решетник Віктор Сергійович.

Дистанційні консультації доступні зі всіма викладачами з 9:00 до 17:00 через інтернет. Контакти викладачів можете дізнатися у старост.

Партнери