РОЗРОБКА ЗАКОНІВ КЕРУВАННЯ ЛІФТОВОЮ ПІДЙОМНОЮ УСТАНОВКОЮ З ВЛАСТИВОСТЯМИ СЛАБКОЇ ЧУТЛИВОСТІ ДО ЗМІНИ ПАРАМЕТРІВ
РОЗРОБКА ЗАКОНІВ КЕРУВАННЯ ЛІФТОВОЮ ПІДЙОМНОЮ УСТАНОВКОЮ З ВЛАСТИВОСТЯМИ СЛАБКОЇ ЧУТЛИВОСТІ ДО ЗМІНИ ПАРАМЕТРІВ Бублик М.Г., магістрантка, Островерхов М.Я., д.т.н., проф.
Практичне застосування законів керування координатами взаємозв’язаних та нелінійних електромеханічних систем, отриманих на основі класичних методів теорії автоматичного керування, пов’язано з необхідністю мати повну та достовірну інформацію про структуру та параметри об’єкту керування, бо за своєю природою ці закони є компенсаційного виду.
Забезпечення заданої якості керування такими системами в умовах зміни параметрів об’єктів потребує додаткового застосування алгоритмів адаптації та ідентифікації, що підвищує складність, громіздкість та вартість систем.
Мета роботи. Підвищення якості керування ліфтовою установкою в умовах параметричних збурень двигуна та зміни повної маси кабіни шляхом розробки законів керування на основі зворотних задач динаміки в поєднанні з мінімізацією локальних функціоналів миттєвих значень енергій [1]. Матеріали і результати досліджень. При роботі ліфтової підйомної установки (ЛПУ) змінюється повна маса кабіни внаслідок зміни пасажиро- та вантажопотоку, а також параметри двигуна в результаті нагрівання чи при неточних обчисленнях. Це погіршує задану якість керування. Задачею роботи є розробка законів керування, які забезпечують слабку чутливість електромеханічної системи ЛПУ на основі синхронного двигуна зі збудженням від постійних магнітів (СДПМ) до вказаних параметричних збурень [2]. Розробка законів керування системи векторного керування швидкістю ЛПУ здійснюється на основі рівнянь Парка–Горєва для СДПМ, що записані в синхронній ортогональній системі координат (d, q), орієнтованій по положенню ротора
Для отримання закону керування регулятора струму РС1 записується на основі (1) диференціальне рівняння компоненти струму статора q i (2). Як видно, об’єкт керування контуру описується рівнянням першого порядку, на який діє координатне збурення, обумовлене складовою струму d i .
Для рівняння (2) задається рівняння бажаної якості керування замкнутого
контуру струму q i першого порядку, що забезпечує астатизм 1-го порядку
Рівнянням (3) задається аперіодичний перехідний процес складової струму q i за бажаний час n 0iq t 3 / .
