ОП “Електромеханічні системи автоматизації, електропривод та електромобільність”, факультет електроенерготехніки та автоматики "КПІ ім. Ігоря Сікорського"

ЗМЕНШЕННЯ ПОРЯДКУ МОДЕЛІ ЕЛЕКТРОПРИВОДУ ЛАНКИ ЗВАРЮВАЛЬНОГО МАНІПУЛЯТОРА

ЗМЕНШЕННЯ ПОРЯДКУ МОДЕЛІ ЕЛЕКТРОПРИВОДУ ЛАНКИ ЗВАРЮВАЛЬНОГО МАНІПУЛЯТОРА

ЗМЕНШЕННЯ ПОРЯДКУ МОДЕЛІ ЕЛЕКТРОПРИВОДУ ЛАНКИ ЗВАРЮВАЛЬНОГО МАНІПУЛЯТОРА
Павлюков М.С., Ляшенко І.М., магістранти, Приймак Б.І., к.т.н., доц

Вступ. В установці, призначеній для зварювання поворотних стиків циліндричних конструкцій, переміщує пальник дволанковий зварювальний маніпулятор (ЗМ) з прямокутною кінематичною схемою. Одна ланка маніпулятора забезпечує поперечне горизонтальне переміщення пальника відносно центра стику зварюваних деталей, а інша – вертикальне. Ланки ЗМ оснащені регульованими за швидкістю електроприводами з малоінерційними двигунами постійного струму. Для поліпшення надійності та експлуатаційних характеристик на двигуни не встановлено давачі швидкості, а застосовуються спостерігачі швидкості. Математична модель такого електроприводу має четвертий порядок. Це вдвічі вище ніж у типових, замкнутих за швидкістю електроприводах, які зазвичай описуються моделлю 2-го порядку. Положення пальника визначається встановленим на ЗМ лазерним давачем (ЛД). Такий давач формує на своєму виході поточні значення відхилення пальника від центра стику і від поверхні деталей. Однак в отримуваному від ЛД сигналі можуть існувати істотні завади. Тому при синтезі цифрової системи регулювання положення ланки ЗМ необхідне врахування особливостей ЛД у зворотному зв’язку. При цьому для отримання не надто складного регулятора положення стає актуальною задача зменшення порядку моделі об’єкта керування, тобто її редукція. Саме ця задача розглядається у даній роботі.

Метою роботи є редукція моделі регульованого за швидкістю електроприводу ланки зварюваного маніпулятора…

Для здійснення редукції застосуємо методи Ганкеля та Шура [1-3] і виберемо кращий із них. При цьому для обчислень використаємо наявні в середовищі MATLAB функції. Згідно з [2], сингулярні числа Ганкеля відображають міру внеску кожної змінної стану системи у її вагову характеристику. Тому суть способу Ганкеля полягає у тому, що для отримання редукованої моделі слід вилучити ту її частину, якій відповідають малі сингулярні числа, а значить і незначний вклад у вагову характеристику.

ЗМЕНШЕННЯ ПОРЯДКУ МОДЕЛІ ЕЛЕКТРОПРИВОДУ ЛАНКИ ЗВАРЮВАЛЬНОГО МАНІПУЛЯТОРА Павлюков М.С., Ляшенко І.М., магістранти, Приймак Б.І., к.т.н., доц (pdf)

Статистика



За результатами 1 семестру

2022/2023 навчального року


Всього навчається: 137,
з них на бюджеті: 130.

Партнери

Центр міжнародної освіти