ЛІНЕАРИЗАЦІЯ МОДЕЛІ ЕЛЕКТРОПРИВОДА МЕХАНІЗМУ ПЕРЕМІЩЕННЯ КРАНУ З МАЯТНИКОВИМ ПІДВІСОМ ВАНТАЖУ
ЛІНЕАРИЗАЦІЯ МОДЕЛІ ЕЛЕКТРОПРИВОДА МЕХАНІЗМУ ПЕРЕМІЩЕННЯ КРАНУ З МАЯТНИКОВИМ ПІДВІСОМ ВАНТАЖУ Приймак Б.І., к.т.н., доц., Кучеренко В.В., Марчук В.М., магістранти
Підвищення продуктивності роботи кранових механізмів потребує високоякісного керування візком крану з гасінням коливань підвішеного вантажу. Зважаючи на суттєву нелінійність об’єкта керування тут перспективне використання нелінійного регулятора, що синтезується за методом «інваріантного занурення».
Процедура побудови такого регулятора має два етапи. На 1-му етапі синтезуються два лінійних регулятори стану для областей «малих» та «великих» значень початкового положення зображувальної точки (початкових умов) у просторі стану. На 2-му етапі відбувається «зшивання» лінійних розв’язків задачі синтезу у підсумковий нелінійний закон керування за методом «інваріантного занурення». Для реалізації 1-го етапу слід отримати лінеаризовані моделі об’єкта у двох областях простору стану.
